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邪）以临照百官，犹惧或失之，故昭令德以示子孙，大路昭其俭也，斿（旌旗之斿）缨（在马膺前）昭其数也，锡（在马额）鸾（在镳）和（在衡）铃（在旗）昭其声也，三辰（日月星）旗旗昭其明也。”
杜预曰：“大路，祀天车也。”
臣按：路之大者以木为之，则行礼以俭为德于是乎昭矣。周人饰以金玉，岂所以昭其俭朴之德而塞其邪侈之恶也哉？然德固先乎俭也，然亦不可过于固而陋焉，于是乎有繁缨以为之文饰、有鸾和以为之音节焉。
《论语》：子曰：“乘殷之辂。”
朱熹曰：“商辂，木辂也。辂者大车之名，古者以木为车而已，至商而有辂之名，盖始异其制也。周人饰以金玉则过侈而易败，不若商辂之朴素浑坚而等威已辨，为质而得其中也。”
臣按：先儒谓商尚质，亦有过于质者，惟商之辂则得乎质之中，此圣人所以斟酌其制以答颜子为邦之问也。为邦之道，大经大法非止一端，此特其制度中之一物耳，举此一物为准以例其余，使其推类以尽之。盖为治之道非发政施令之为难，政以酌古准今之不易也。
秦金根车，用金为饰，谓金根车而为帝轸，又以辇为人君之乘。《宋志》曰：“周则玉路最尊，秦汉之金根亦周之玉路也。”
臣按：后世人君所乘车谓之辇始于此。盖古以人牵为辇，秦始皇去其轮而舁之，汉代遂为人君之乘。
汉王居黄屋（以黄缯为盖）左纛（毛羽幢也），鸾旗在前，属车在后，翠凤之驾，旌旗车，旄头先驱，骖乘。
汉制，乘舆大驾备车千乘、骑万匹、属车八十一乘，公卿奉引，太仆、大将军参，祀天于甘泉用之。
《三辅黄图》：天子出，车驾次第谓之卤簿。有大驾、有法驾、有小驾，大驾则公侯奉引、大将军骖乘、大仆御，属车八十一乘作三行，尚书、御史乘之最后一乘，垂豹尾，豹尾以前皆为省中，备千乘万骑出长安，祠天于甘泉备之。
叶梦得曰：“大驾仪仗通号卤簿，蔡邕《独断》已有此名。唐人谓卤，橹也，甲楯之别。凡兵卫以甲楯居外为前导，杆蔽其先后，皆著之簿籍，故曰卤簿。”
臣按：卤簿之名始见于此。
《后汉志》：上古圣人见转蓬始知为轮，轮行可载，因物知生，复为之舆。舆轮相乘，流运罔极，任重致远，天下获其利。后世圣人观于天，视斗周旋，魁方杓曲，以携龙角为帝车，于是乃曲其，乘车驾马，登险赴难，周览八极。故《易》震乘干谓之《大壮》，言器莫有能上之者也。自是以来，世加其饰，至奚仲为夏车正，建其斿，尊卑上下各有等级。
臣按：《大壮》之象，乾刚而震动，车之器似之，此《汉志》所以有莫能上之说也。其九四爻又有“壮于大舆之复”之象，先儒谓复与辐同，车之要处也，车之败常在折辐，辐壮则车强矣，壮于复谓壮于进也。盖以车之为器，一器而群工聚焉，所以任重致用，非壮大而刚健不能进，进而不已也。
汉制，乘舆金根、安车、立车。
蔡邕曰：“金根车驾六马，有五色。安车五色，立车各一，各驾四马，是为五时副车。又有戎立车，以征伐。三盖车名耕根车，一名芝车，亲耕籍田乘之。凡乘舆车皆羽盖、金华瓜、黄屋左纛、金鍐、方犵、繁缨、重毂、副牵。”
臣按：此汉一代车辂之制。
唐制，天子居曰衙，行曰驾，皆有卫有严，羽葆、华盖、旌旗、毕、车马之众盛矣，皆安居而不哗。人君举动必以扇，出入则撞钟，庭设乐宫，道路有卤簿、鼓吹，礼仪百司必备物而后动，盖所以为慎重也。夫仪卫所以尊君而肃臣，其声容文采虽非三代之制，至其盛也有足取焉。凡朝会之仗三，卫番上分为五仗，号衙内五卫，一曰供奉仗、二曰亲仗、三曰勋仗、四曰羽仗、五曰散手仗。
臣按：汉制每大朝会必陈乘舆法物于庭，谓之充庭车。唐凡羽葆、华盖、旌旗、毕、车马之类皆备，不止以车充庭而已。
凡天子之车，曰玉辂者，祭祀、纳后所乘也，青质玉饰末；金路者，飨、射、祀还饮至所乘也，赤质金饰末；象路者，行道所乘也，黄质象饰末；革路者，临兵、巡守所乘也，白质鞔以革；木路者，綍田所乘也，黑质漆之。五路者重舆，皆有副。耕根车者，耕籍所乘也，青质，三重盖；安车者，临幸所乘也，金饰，重舆；四望车者，拜陵、临吊所乘也。又有属车十乘，一曰指南车、二曰记里鼓车、三曰白鹭车、四曰鸾旗车、五曰辟恶车、六曰皮轩车、七曰羊车，与耕根车、四望车、安车为十乘，行幸陈于卤簿则分前后，大朝会则分左右，后又加黄钺车、豹尾车，通为属车十二乘。
臣按：此唐一代车辂之制。
唐制，辇有七，一曰大凤辇、二曰大芳辇、三曰仙游辇、四曰小轻辇、五曰芳亭辇、六曰大玉辇、七曰小玉辇。舆有三，一曰五色舆、二曰常平舆、三曰腰舆，大驾卤簿先五路以行。
臣按：三代以前车辂皆以马驾之，周有辎车即辇也，古谓人牵为辇，始皇以为人君之乘而以人舁之，至唐其制始大备。
天子将出，太乐令设宫县之乐于庭，侍中奏请中严，有司陈卤簿诸位，以次陈殿庭。既外辨，太仆卿升，执辔，乘舆以出，天子升路，太仆卿授绥，黄门侍郎前奏请发，鸾驾动，警跸，鼓传音。玉、金、象、木、革五路皆有副车，有指南、记里鼓等十二乘，舆有相风、行漏、腰舆，辇有大辇、方辇、小辇，以旗计者二十有七，有青龙、白虎、辟邪、应龙之类，以队计者七，有青游、朱雀、步甲、持钑之目，以兵计者自金吾、果毅、丱飞至衙门左右厢，凡大驾一千八百三十八人，分为二十四队，列为二百十四行。仗则有黄麾仗、细仗、仪刀仗、殳仗，卫则有亲勋、翊卫、散手卫，仪物有曲直华盖、六宝香灯、大伞、雉尾、障扇、花盖、朱画团扇之属，戎器有钑、戟、弓箭、横刀、槊、仪刀、班剑、黄钺、楯、、弩、黑鍪甲之属，服饰有平巾帻、绯裤裆、大口袴、朱绿祼、绶纷、武弁、朱衣、革带、赤綦袄、紫诞带之属，鼓吹有㧏鼓、金钲、大鼓、长鸣、铙鼓、太横吹、笛、箫、觱篥、大角之属，凡五部七十五曲。
臣按：此唐朝卤薄之制之大略也。
《宋志》：宋初因唐五代之旧，其殿廷之仪则有黄麾大仗、黄麾半仗、黄麾角仗、黄麾细仗，凡正旦、冬至、五月一日、大朝会、大庆册、受贺受朝则设大仗，月朔视朝则设半仗，外国使来则设角仗，发册受宝则设细仗。其卤簿之等有四，一曰大驾，郊祀、天飨用之；二曰法驾，方泽、明堂、宗庙、籍田用之；三曰小驾，朝陵、封祀、奏谢用之；四曰黄麾仗，亲征、省方还用之。
周必大曰：“宋承五季抢攘之后，卤簿踳驳为甚，于是知制诰范质、张昭等正其缪盭，参定典制，已而礼仪使陶谷奉言，金吾诸卫将军暨押仗、导驾等官服皆以紫，于礼未称，请按《开元礼》咸用绣袍，至若执仗之士旧服五色，请以黑为先，而青、赤、黄、白以次分列，用协五行相生之序。凡马步仪仗总万有一千二百二十有二人，悉以纻絁绣文代采画之服。稽诸《会要》，始造于乾德四年而告备于开宝三年，越明年谒款圜丘实始用之，想夫槊前驱，五路增副，里以鼓记，车以南指，鸡翘、豹尾夭矫婀娜，公卿、执事前导后陪，细仗、大角壮其容，幰盖、伞扇备其饰，此治世之巨典、华夏之伟观也。”
臣按：此宋朝仪仗之制，其用人之数，大驾卤簿总用二万六千一人，法驾三分减一，鸾驾又减半，黄麾仗又减于鸾驾。
以上舆卫之仪。臣按：昔人谓綦天下之贵一人而已，是故环拱而居，备物而动，文谓之仪，武谓之卫，一以明制度示等威，一以慎出入远危疑也。《书》载弁戈冕刘、虎贲车辂，《周官》旅贲“王出入执盾以夹王车”，朝仪之制固已灿然，降及秦汉，始有周庐陛戟，卤簿金根大驾、千乘万骑之盛，历代因之，虽或损益，然不过为尊大而已。虽然，臣窃以为此岂特为尊大而已哉，亦所以为慎重也。慎重则威严，威严则肃恭，天子之尊肃恭于上，则环列乎左右者不敢有怠惰之容，拜伏于远近者不敢兴干犯之念，所以表一人之尊大而耸万姓之瞻仰，端有在于此矣。